---STM encoder功能測試---

如STM裝了encoder,有兩個目的 (只能2選1)

1.      偵測失步 : 會檢測失步,並出現alarm,但不會自動防止失步!!

2.      預防失步 : stm會自動調整扭力,以保持正確位置,類似servo

但是主控權要於stm,故不能使用於plc 的pulse command下

試過降低馬達電流,並手動強制旋轉軸心,於+/- 7.2度(圓周運動360)時,步進會自己
調整至正確位置,但超過7.2度,即超出可調範圍,這就類似於servo的position error!!系統不會判斷成失步,但可以利用讀取ENCODER位置,來判斷!!