SmartMotor - Cam Mode 凸輪運動範例 

        影片動作說明:

                當凸輪主軸從啟動開始每次轉10轉時，從動軸完成一次動作週期(程式範例每一周期跑7個設定點位置)，後面重複動作。

 

凸輪主軸 :
 
EIGN(2) EIGN(3) ZS
O=0                                '將目前位置設定為原點
WAIT=500                     '等待500毫秒
VT=32768                      '速度值
ADT=100                       '加減速值
MV                                  '速度模式
G                                     '開始運動
END

 
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從動軸 :
 
EIGN(W,0) ZS
O=0                                 '將目前位置設定為原點
CTE(1)                            '清除所有CAM表單紀錄
CTA(7,40000)                 '創建7個點的CAM表,並指定每個點之間的主編碼器距離為40000
CTW(0)                           '加入第一個點; 開始點為點0
CTW(1000)                     '加入第二個點; 從開始到點1000
CTW(3000)                     '加入第三個點; 從開始到點3000
CTW(8000)                     '加入第四個點; 從開始到點8000
CTW(6000)                     '加入第五個點; 從開始到點6000
CTW(1000)                     '加入第六個點; 從開始到點1000
CTW(0)                           '加入第六個點; 回到開始點
                                         '表單已寫入 EEPROM.
SRC(-1)                           '使用-1(反向)*外部編碼器
MCE(1)                           '使用樣條模式(Spline mode)
MCW(1,0)                       '使用CAM表1, 從點0開始
MFMUL=24                    '來自外部編碼器的24:1比率
MFDIV=1                        '來自外部編碼器的24:1比率
 
MFA(0) MFD(0)              '無上升/下降斜坡, 即下指令G時CAM 模式立即跳轉到同步比率
MFSLEW(240000,1)       '以固定距離的比率設置跟隨模式擺動，
                                         '固定距離設為240000(CAM表有6段距離*每段40000個編碼器計數);
                                         '第二個參數值定義:   0 用於指定輸入單元（主單位）;
                                         '1 用於指定行駛距離（從屬單元）
 
MFSDC(100,0)                '第一個參數若不為-1則重複凸輪表動作,

                                         '並指定從站以零比率駐留的主站計數值(0~2147483647);

                                         '若設為-1則跟隨模式不會自動重啟(只做一次動作)。

                                          '第二個參數值為: 0以相同方向重複齒輪輪廓；

                                          '1 重複齒輪輪廓反方向；
                                          '2 用於使用絕對位置目標的改進的移動模式。
MC                                    '進入凸輪模式(Cam mode)
G                                       '開始運動
END

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15PIN接線說明 :

凸輪主軸請見Master Motor

從動軸請見Slave Motor