---SmartMotor中斷指令功能:以急停為例(class5)---

SmartMotor的中斷指令能夠在任何時候,
在滿足所設定的中斷功能時,就跳到指定的副程式

這邊大略說明ITR(A,B,C,D,E)的設定:
A是指中斷的設定組,可設定0~7,可用8組
B是Status Word的頁次,可在"Motor View"的視窗來找你要的功能
C是Status Word的項次,和B是搭配的,IO 0的話B為16,C為0
D是Status Word的要啟動中斷的開關狀態,1為開0為關
E是設定中斷時要跳到的副程式代號,副程式可設定0~99

以下為程式範例:
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ITR(0,16,0,0,0)  ‘設定第0組中斷,在IO 0狀態為0時,跳到副程式0
EITR(0)   ‘設定第0組中斷可用
ITRE       ‘啟動中斷功能
C10            '製造不結束主程式的迴圈副程式10
GOTO10
END           '結束主程式(結束的話中斷功能也被關閉,故必須讓程式不能到END)
C0              '副程式0
              ‘主控馬達停止
PRINT(#128,"X",#13)      '其他馬達停止
RETURN
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