1. 渦輪蝸杆減速機
渦輪蝸杆減速機最主要的特點就是具有反向自鎖的功能，而且相比其它幾種減速機具有較大的減速比，渦輪蝸杆減速機的輸入、輸出軸不在同一軸線上，甚至不在同一個平面上.但是它也有其自身的缺點，那就是渦輪蝸杆減速機的傳動效率不夠高，精度也不是很高。
2.諧和式(諧波式)減速機
諧和式減速機的諧波傳動主要是利用柔性元件可控的彈性變形來傳遞運動和動力，它的體積不大，而且精度很高，不過其缺點就是柔性元件-柔輪的使用壽命有限，而且不耐衝擊，它的剛性與金屬件相比就比較差。諧和減速機還有個缺點就是它的輸入轉速不能太高，有一定的限制。
3. 行星減速機
行星減速機的優點有:結構比較緊湊，回程的間隙較小，精度也比較高，相比諧和式減速機它的使用時間也比較長，同時它還具備較大輸出扭矩的特點，不過，既然它的性能比較好，其價格也就略貴了些。
