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TSM RS-485 通訊 Update:2015/12/8
File:TSM_RS485
1. 測試品 :TSM17Q-3RG & TSM11Q-2RM
2.接線方式 : TSM17Q-3RG C1
& C2port
RX+(黑) & TX+(綠) --------------- D+
TX-(紅) & TX-(藍) --------------- D-
GND(黃) --------------- GND
TSM11Q-2RM (RS485 4線)
TSM11Q-2RM (RS485
2. 程式設定(Step Servo Quick
Tuner) :
STEP.1 Configuration 基本設定:步進馬達規格,傳輸速率,ID,解析度!!
1-1.
選擇COM port,ID,馬達型式
1-2.
設定控制模式 (位置模式, 速度模式,扭力模式，SCL指令模式) – 亦可用CM指令設定
1-3.
設定MOTOR ID.
1-4.
設定解析度 – 亦可用EG指令設定
STEP.2 Tuning 設定軟體極限,PID參數，運動軌跡曲線
2-1.設定軟體極限
2-2.設定PID參數,轉子慣量,運動軌跡曲線
STEP.3 Q Programmer 內部程式編輯
STEP.4 Motion Simulation 模擬運動 (點對點，寸動,.回原點 動作測試)
3. VB範例:
移動位置 FL20000 (ID=9)
Private Sub TSM_GO_Click()
MSComm1.Output = “9FL20000” + Chr(13)
End Sub
4. 基本操作指令(範例操作)
範例1.
AC10 ‘設定加速度 (1-3000 rev/sec^2)
DE10 ‘設定減速度 (1-3000 rev/sec^2)
VE5 ‘設定速度 (0.025-50 rev/sec)
DI20000 ‘設定行走距離 (+/- 16000000 steps)
FL ‘執行絕對位置動作
SK ‘動作停止
SP=0 ‘將目前位置設為0
AC50 ‘設定加速度
DE50 ‘設定減速度
VE15 ‘設定速度
DI8000 ‘設定行走距離 (+/- 16000000 steps)
FP ‘執行增量位置動作
速度模式2.
JA10 ‘設定速度模式加速度 (1-3000 rev/sec^2)
JL10 ‘設定速度模式減速度 (1-3000 rev/sec^2)
JS10 ‘設定速度模式速度 (1-3000 rev/sec^2)
CJ ‘啟動
SJ ‘速度模式動作停止
DI-1 ‘設定馬達反轉
CJ ‘啟動
其他常用指令
SH :
回原點 SH3L 回原點,原點開關為X3
SH0H 回原點,原點開關為X0(INDEX)
CM:1扭力模式 CM1
GC100 1.0A
力量輸出
EP ENCODER位置 EP 詢問ENCODER位置
EP0 設定ENCODRE位置=0
SP 設定絕對位置 SP 詢問目前絕對位置
SP0 G 設定目前絕對位置=0
FL 移動(相對位置)
FP 移動(絕對位置)
WT Wait Time 延遲時間
WI Wait for Input 等待input動作
TI Test Input 判斷input狀態,後執行其他動作
MD Motor Disable 相當於servo off
ME Motor Enable 相關於servo on
IS Input Status 輸入點狀態 0:close 1:open
I0 Output Status 輸出點狀態 0:output 1:open
SJ Stop Jogging 停止寸動
SK Stop & Kill 停止 & 中斷所有程式
SM Stop Move 停止 (FL,CJ)
ST Stop 停止
QC Queue Call 呼叫副程式
QJ Queue Jump 跳躍(程式行)
QR Queue Repaet 重複循環
QG Queue GOTO 跳躍(程式行)
