脈波控制如何設定?(C1100series)

1.接線方式     : 以C1100,手搖輪TEST

Pin.1        : +5V DC   供給手搖輪 電源

Pin.9         : A+

Pin2          : A-

Pin.10       : B+

Pin.3         : B-

2.Linmot Talk 軟體設定        

          2.1  Master Encoder 設定           

                   *.Decoding請設定 4x 

          2.2  Predef VA Interpolator 設定脈波控制之速度限制及加減速限制

          2.3  Pos Indexing Setting 設定    :設定Resolution (解析度) 及Zero Position Offset(零點位移量)

                   建議設定:       Leave Encoder Value Unchanged : 再次servo on時,內部encoder維持不變,

如servo off期間,有手動移動linmot,再次servo會移動到之前servo on

的最終位置

*.解析度如設0.25um,則輸入1pulse實際走的距離為0.25*4(decoing)=1um

*.解析度如設250um,則輸入1pulse實際走的距離為250*4(decoing)=1mm

                                                                                                         

2.4 Run Mode Selection 設定        :選擇Position  Indexing 模式

2.5. PID的參數調整

                   *.當出現共振的聲音

                             解決方法: FF Acceleration 調至0

                   *.當出現位置穩態誤差

                             解決方法:調大 I Gain